Los topes de puerta siempre han existido, pero se hacían de forma muy improvisada . Por ejemplo, se fabricaban con ladrillos de plomo (que luego resultó ser tóxico), pequeños tacos de madera, caucho, tela, plástico, algodón u otro material. La cuña se colocó en su lugar y la fuerza de la puerta, bloqueada por el propio tope de la puerta, proporcionó suficiente fricción estática para mantenerla inmóvil.
Los primeros topes de puerta producidos especialmente datan del siglo XVIII en Europa, y se produjeron ampliamente en Europa a principios del siglo XIX. A mediados del siglo XIX, la fabricación se había trasladado principalmente a los Estados Unidos.
A pesar de su producción temprana, el crédito por la invención del tope de puerta generalmente se otorga a Osburn Dursey , un inventor afroamericano, en 1878. El tope de puerta fue el invento más famoso de Dursey y recibió una patente estadounidense, número 210,764, por el invento.